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      2021 IAS展
      控制軟件

      三菱電機M8垂直上拉功能介紹

        2021年05月07日  

        垂直軸防落控制
        當發生緊急停止時,因制動器動作的延遲而導致垂直軸墜落。發生急停時,按照參數設定的時間延遲伺服的READY OFF,消除制動器開始工作前的無控制時間。

        垂直軸上拉控制
        即使進行垂直軸防落控制,也會因電機制動器的機械性問題,垂直軸(如立式加工中心Z軸)下落幾μm。特別是在加工過程中,如果發生停電等,可能對工件造成損傷。使用垂直上拉功能后,當發生包括停電在內的緊急停止時,將垂直軸稍微上拉,防止工件與刀具發生碰撞。

      設定步驟

      01、垂直軸防落控制的設置方法
        [1]一邊通過NC畫面觀察當前位置,一邊按下緊急停止按鈕,調整垂直軸防落時間(SV048),最終設定為軸不會墜落的最小延遲時間×1.5倍。

        使用帶制動器的電機時,先設定為150ms,確定軸沒有墜落,然后設定為200ms。

        [2]將緊急停止時門關斷最大延時時間(SV055)設定為一般加減速時間常數+100ms,并在緊急停止時減速時間常數(SV056)中設定該軸的標準設定值。

      表1 SV056的標準設定

        [3]對進行防落控制的軸,將其緊急停止時減速時間常數(SV056)設定為與加減速時間常數相同的值。

        [4]垂直軸為MDS-EM/EMH系列(多軸一體單元)時,還需設定同一單元內其他軸的伺服參數。

        SV048 = 與垂直軸的SV048相同的值
        SV055 = 與垂直軸的SV055相同的值
        SV056 = 該軸的SV056標準設定值(見上表)

      圖1 垂直軸防落控制的動作順序

      02、垂直軸上拉控制的設置方法

        [1]設定“垂直軸防落控制”。
        [2]設定伺服功能選擇2  SV033 bitE =1 。(垂直軸防落控制啟動)
        [3]設定轉矩補償SV032.根據此設定值的符號判斷軸的上拉方向。設定方法參考驅動器使用說明書“不平衡轉矩和摩擦轉矩的測定”。
        [4]在軸停止時按下緊急停止按鈕,確認對象軸是否已退避到原來位置的上方。
        [5]上拉量不足時,可在SV095中調整垂直軸上拉距離。

      圖2 發生停電時的垂直上拉控制動作順序

        注意:關于該功能具體的說明請參考驅動器使用說明

      設置效果

        示例:
        1.某3軸加工中心,Z軸為垂直軸;如圖3是該機床靜止時的坐標畫面。

      圖3 某加工中心急停前的位置

        2.未開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后,該機床坐標畫面如圖4;可以看到Z軸機械位置有下落。

      圖4 未開啟垂直上拉功能拍急停后坐標

        3.開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后,該機床坐標畫面如圖5;可以看到Z軸機械位置發生上拉。

      圖5 開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后坐標

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