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      2021 IAS展
      PLC

      雷賽課堂 | 三步輕松掌握雷賽EC總線步進適配歐姆龍PLC實現運動控制

        2021年04月29日  

        為了讓大家輕松完成雷賽EC總線步進產品與歐姆龍、松下、基恩士、雷賽等主流主站之間的連接與調試,雷賽特意邀請了技術工程師準備了《總線步進調試課堂》,將以EC總線步進中DM3C、CL3C系列產品為例,結合主流主站講解如何進行連接與調試。

        本期課堂將學習與歐姆龍PLC主站的連接方法——

        1、系統準備

        試運行測試

        準備DM3C系列驅動器、電機、電源、MicroUSB調試線及MS調試軟件。將步進驅動系統連接完成后,用調試軟件先進行運行測試,確保電機在指定轉速下能正常運行。

        驅動器鏈接

        使用驅動器前,先按圖示進行接線。

        數字量輸入接口,可做共陰極接法,也可做共陽極接法。

        驅動器IO口功能定義如下圖所示:

        IO極性修改

        驅動器IO出廠默認為常開,但部分應用場景中,客戶需要將外部接線改為常閉接法,于是對應的驅動器上IO口的極性也需要修改為常閉。下圖為MS調試軟件上IO極性的修改方法。注意,修改完后,記得點擊確定按鈕以完成保存操作。

        基本參數修改

        DM3C系列前面板上有USB調試接口,可以上位機軟件修改電流、細分、方向、濾波等參數。如下圖所示:

        同時,也可通過在PLC程序中通過程序修改這些參數(詳見后面介紹)。從日后維護上考慮,建議通過PLC程序修改這些參數。

        特別提醒:通過調試軟件修改參數后,都要進行保存操作,并且都需要進行斷電重啟驗證。

        節點地址設定

        匹配歐姆龍PLC時,從站需要手動設置節點地址。主站上各節點的地址要與從站上的一致。

        DM3C需要通過驅動器頂部的撥碼設置節點地址。設定完節點地址后,斷電重啟生效。

        2、參數配置

        ESI文件導入

        將DM3C系列步進的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷貝到Sysmac Studio 的安裝目錄的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夾下,如下圖所示:

        新建工程

        1. 建立新工程

        打開軟件,新建工程,選擇對應的PLC版本。

        2. 建立通訊

        欲建立通訊,需要將電腦和PLC設為同一個網段內。本說明中使用的PLC IP地址為192.168.250.1,故電腦上可如下所示設置:

        PLC軟件上如下所示設置

        在菜單欄中,選擇:>控制器>通信設置,然后出現如下界面,選擇對應的連接類型,如下圖所示:

        3. 從站掃描

        在上一節中設置好通訊后,接下來,點擊在線按鈕。如果在線成功,會看到一條黃色的線,如下圖所示。

        之后,雙擊“EtherCAT”項目,再右鍵點擊“主設備”,選擇“與物理網絡配置比較和合并”,如下所示:

        點擊“應用物理網絡配置”,界面如下所示:

        4. PDO配置

        對于常用功能而言,DM3C默認配置好的幾組PDO已經夠用。但如果還需要添加部分對象字典進PDO中,則可在如下界面中進行添加。操作步驟如下所示:

        軸參數配置

        1. 添加軸

        如下所示,點擊“運動控制設置”→點擊“軸設置”→右鍵“添加”→“運動控制軸” ,即可:

        2. 單位換算配置

        工程量綱在此配置,此處,我們以脈沖為單位舉例。

        3. 回零參數配置

        歐姆龍采用主站回零,它本身已開發好多種回零方法,用戶采用軸控時,按需選擇即可。其中,需要注意:

        歐姆龍的原點接近輸入 = 我司的原點輸入 HOME switch(默認對應DI3)

        歐姆龍的原點輸入信號 = 我司的探針輸入1 Probe1 (默認對應DI1)

        此處圖中,我們使用“無原點接近輸入/保持原點輸入”回原點方法,即采用我司的探針輸入1作為原點開關。物理接線上,DI1默認為探針1,DI4默認為正限位,DI5默認為負限位。

        其余回原點方法還有如下:

        4. PDO鏈接配置

        CSP 模式下,按照下圖所示設定軸參數,打“*”是控制器要求必須配置的,DM3C可按如下配置進行設置。

        3、程序編寫

        軸配置好后,即可使用梯形圖或者ST語言編寫控制程序,進行使能、點動、速度運行、絕對位置、相對位置、回零等操作。此處不再贅述。

        通過SDO修改參數

        DM3C系列驅動器的電流、細分等參數可通過雷賽MS調試軟件手動修改,比較方便。

        但是,如果后續驅動器需要更換,則更換后需要用電腦再次手動修改或導入參數,相對麻煩。為解決該問題,本文提供一個案例程序,對對應軸執行操作后,即可修改參數并保存。后續驅動器更換完后參數無需再手動修改。如下為電流修改程序案例。

        執行成功的程序如下所示:

        注意:

        DM3C、CL3C中,數據類型為DINT,故writesize這里改為4。其余可能需要更改的參數還包括:

        ? 細分(0x2001);

        ? IO極性(0x2152-子索引值+0x80);

        ? 運行方向(0x2051);

        這幾個參數的數據類型均為DINT,即4個字節。

        更改時,將紅色框中部分替換成新對象字典地址,重新觸發程序即可。

        PDO變量監控

        在I/O映射中,可對PDO變量進行監控,如下所示:

        以上是本期課堂的分享。

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